雷达天线车电动自动调平系统
现代战争中，信息对抗成为决定战争进程和胜负的关键因素之一。雷达作为作战双方信息系统中的主要传感器，在进攻和防守系统中都发挥着“干罩眼”的作用。随着科学技术的不断进步，敌方电子干扰、隐身飞机、反辐射导弹以及超低空突防等威胁也得到不断的发展，而另一方面，就要求地面上一些军事设备具有更高的机动性能。
现代战争已经进入了电子战、信息战时代，传统的机动型雷达已经不能满足现代战争的需要。各国为了提高自己的防卫、跟踪、识别和反击能力，高机动地面雷达应运而生。在未来的高技术条件下，特别是局部战争对雷达机动性提出了更高的要求。机动性是雷达在现代战争中提高生存能力的有效措施之一，因此机动性指标已经成为现代雷达的一项重要技战术指标。
自动调平系统的性能是决定雷达机动性的重要的因素！
雷达的机动性：是指雷达快速隐蔽或转移阵地的能力，是雷达实用性能的重要指标，它是指雷达从一个阵地的工作状态经过拆收、越野行军，进入另一个阵地架设后转入工作状态之间的诸多环节，和雷达的电性能及机械性能都有密切的关系。根据地面雷达的不同，在几分钟到三十分钟内能完成拆收或进入工作状态的雷达称为高机动性雷达。
天誉科技雷达天线车电动自动调平系统由4套撑腿、1套水平传感器和1套控制箱组成。撑腿由电动缸、减速机和带光电编码器的Jarrett伺服电机组成；水平传感器采用双轴电子水平监测器；控制箱由4套撑腿电机驱动器、低压电源、接口转换板、状态文本显示器、PLC控制器、继电器、温控加热器、风扇以及保护开关等机电器件组成。
雷达天线车电动自动调平系统工作原理
天誉科技雷达天线车自动调平系统主要由传感器、调平控制系统、支撑雷达的上平台、在车厢里的下平台及连接上、下平台的支撑系统（支腿）等组成。控制器通过驱动各支腿的上升或下降来实现平台的自动调平，倾角传感器可以实时检测平台的倾斜度。
自动调平系统应用伺服稳定控制基本原理，将水平传感技术和伺服控制有机结合，采用电机、驱动器、控制计算机组成专门的伺服稳定控制组件带动传动机构调平载体。伺服调平控制采用三环闭环控制回路，以电流、速度反馈为内回路，位置反馈为外回路，实现准确高效的自动调平。其调平控制回路如图所示。
自动调平系统的基本组成
雷达天线车电动自动调平系统的基本工作过程
4个牛腿空载同时运动，超过300mm（可定制行程）后减速至50mm/s（根据工况可定制更高的速度）,根据压力传感器的反馈确定是否接触到地，接触到地的腿停止，其他腿继续，所有腿接触到地，然后自动调平，如果控制器失灵，可以单独控制每个腿手动调平。
“虚腿”问题的解决
众所周知，三点决定一个平面，故当负载变化过程中，其重心也会发牛偏移，有可能出现虚腿现象。所谓的虚腿就是其中有一条腿受力为零，平台由其他的三条腿受力支撑。当发生虚腿的时候就会极大的影响平台的稳定性，降低平台的抵抗风载等外在干扰的能力。
在调平过程中实时对每个支腿受力情况进行检测，并将力传感器信号反馈到位置控制回路，根据每个支腿的力传感器信号，引入智能调平算法，可以消除虚腿现象。
天誉雷达天线车电动自动调平系统特性
1、调平速度快，精度高：科学合理的控制策略可以保证支腿的运动速度和倾角同时收敛与稳定状态。
2、支腿抓地稳定无“虚腿”，且结构受力分布均匀可调控。
3、调平的最终中心高度具有极好的可重复性。
4、在同一中心高度位置上，系统不仅可以重复多次进行立即调平，且可实时自动校正由于外界扰动因素引起的水平度的漂移 。
5、支腿运动副具有完备的多重保护：
a) 电气限位保护，由电气限位开关实现；
b) 软件限位保护，由伺服电机的相位计算实现；
c) 安全力矩保护，由电机工作的保护力矩设定实现；
6、系统人机界面友好：系统信息的全面可视化、手持线控盒与主面板的双人机界面操作。
7、电气设计上高度精简，EtherCAT实时工业以太网的运用，实现了控制器与伺服驱动器的数字化接入，提供了运动信息的全面监控。
8、机械结构上采用丝杠与电机安全制动器的双重自锁，使得平面的水平稳定度得以持久保持。
9、非常情况下，支腿可以手摇低速升降。
